历史上第一位罗马教皇上任的时间是在公元382年，第一位教皇名字叫做彼得，他是耶稣十二亮野宗徒之首，耶稣在生和升天前亲赐首牧权给他，彼得的弟弟安得烈在老师施洗约翰的介绍下，与另一个门徒跟从了耶稣。
而且在这一年中西罗马皇帝下友键昌令废止胜利女神的祭祀，把基督耶稣作为独尊的地位。
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彼得借着神的同在，行了很多神迹，来证明主的真理，如使瘸腿者行走。在彼得殉道之后，被葬在罗马城的地下墓室里。他的墓室刚刚好位于今日梵蒂冈小教堂的圣坛底下。
彼得晚年竭力广传福音，因他热切传道的影响，许多人离弃偶像，归向真神。据说彼得在罗马郊外“地下坟场”作为传道好扒之所，是为了避免罗马政府的注意。
参考资料：百度百科-罗马教廷
历史上第一位罗马教皇上任于公元382年。公元382年西罗马皇帝废止胜利女神的祭祀，独尊耶稣，并将最高祭司一职交罗马教会第39任主教。 445年，东罗马皇帝与东部教会承认其教会的最高地位。
公元8世纪丕平献土，教皇国以此为基础成立，自此成为世俗国家的领袖，直到20世携皮纪签订拉特兰条约成为象征国家。
此外在15世纪，时任主教尼古拉五世在与葡萄牙王国国王阿方索五世进行外交使节时，开始使用“Romanus Pontifex”（罗马祭司）一词，并写入教会法。 后来葡萄牙商人和传教士来与中国的明朝和清朝政府进行双边活动，译作教化皇，约定俗成。
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公元751年，矮子丕平派出使臣去见罗马教皇扎恰里（741—752），切实了解教皇对丕平夺取墨洛温王朝的王位的态度，然后决定对教皇的取舍。使臣来到罗马谒见教皇，并向教皇提出了如下问题：“是徒有虚名的人做国王好，还是让真有实权的人做国王好？”
教皇面对使者的提问，自然懂得矮子丕平的用意，于是讨好地答复道：“在我看来，让真有实权的人当国王要好些，掌权者应为王。”
得到教皇的认可，矮子丕平便马上动手，在法兰克贵族及其附庸的苏瓦松会议上，“根据全体法兰克人的拥戴，众主教的奉献和贵族的宣誓”，废黜墨洛温王朝的末代国王希尔德里克三世，把他关进修道院作僧侣，终于在这年11月达到篡位称王的目的，建立起了加洛林王朝。
新即位的教皇斯提芬三世（752—757）则亲自到高卢为新国王举行宗教仪式。教皇模仿圣经上所载以色列——犹太国创始人大卫王（前1013——前973）的榜样，将丕平和他的妻、儿涂上圣油。
这一仪式使新王朝的国王具有一种神圣的色彩，表示国王是“蒙上帝之恩当选”的神权国王，从而使丕平担任的国王成为上帝在世间统治的代表，反对国王就是反对至高的神。
丕平如此顺利地实现了称王的心愿，自然对教皇满怀山物感激。754年，伦巴德人入侵罗马，威胁到教皇领地，教皇亲往法兰克，向丕平求援。丕平出迎教皇于庞帝翁，让教皇乘马，自己逗隐液徒步行走，装出一副恭谦的样子。
教皇赐给丕平以“罗马贵族”的头衔，使加洛林王朝的君主成为罗马教皇的武力支持者。756年6月，法兰克王丕平应教皇的请求，出兵征服了伦巴德人，并把从伦巴德人手中夺回的土地——罗马城及其原东罗马帝国在意大利的拉文那总督管区划归教皇管辖，这便是教会史上称谓的“丕平献土”。
也是教皇国的起始。
参考资料：百度百科-罗马教皇